（1）单孔腔镜手术机器人基本概述：单孔腔镜手术机器人由医生控制台、患者手术平台和三维高清影像系统、手术器械和附件组成。术者可在手术室无菌区范围之外的医生控制台上操作两个主控制器，并通过脚踏板实施手术。患者手术平台承载和驱动内窥镜和手术器械，助手在患者手术平台旁更换手术器械，协助术者完成手术操作。三维高清影像系统进行视频处理成像，能够将手术视野放大数倍，并以三维立体的影像呈现给术者，有助于提高治疗的精确性。

（2）单孔腔镜手术机器人主要性能参数介绍：单孔腔镜手术机器人的关键性能参数，手术器械的自由度、手术器械力负载及主从操作延时，对临床应用中的安全性、稳定性与精准性极为重要。自由度是机械臂上可实现独立运动维度，称为机器人结构的运动自由度。通常来说，单孔腔镜手术机器人的自由度越高，其术中灵活性就越高。然而自由度越高，其结构相对就越复杂，对机器人整体的结构设计要求越高。

单孔腔镜手术机器人的另一关键性能参数是单器械力负载能力，其在单孔腔镜手术机器人中尤为重要。单孔腔镜手术机器人的结构设计与单器械力负载密切相关，主要结构设计类型包括对偶连续体结构、连杆驱动型、电机内置型及钢丝驱动型。提升机械臂单臂力负载，能够保证单孔腔镜手术机器人在更大手术空间内的临床性能，保障术中操作稳定性。此外，主从操作延时也是单孔腔镜手术机器人的另一重要的性能参数，主从操作延时小有助于提升遥操作的运动跟随精度，更有利于实现对手术的精准控制，从而减少术中风险，为手术增强安全性和易操作性。

中金企信发布：《全球及中国单孔腔镜手术机器人行业市场发展趋势及投资战略评估咨询预测报告（2026版）》

（3）单孔腔镜手术机器人发展历程和未来布局分析：单孔腔镜手术机器人相较于多孔腔镜手术机器人在临床应用上可使患者创伤更小，术后美观度更佳。IntuitiveSurgical的达芬奇SP手术系统于2018年三季度开始商业化，VirtualIncision的MIRA手术机器人于2024年被FDA批准用于结肠切除手术，目前从全球范围看，达芬奇SP手术系统仍占据市场较大份额。单孔腔镜手术机器人不断创新，朝着功能更强、创伤更小、操作更精准的方向发展，以便能适应多种复杂的术式。

中国单孔腔镜手术机器人研发起步较晚，截至本招股说明书签署日，国内仅有3个品牌的4款单孔手术机器人获批，分别为术锐机器人的胸腹腔内窥镜单孔手术系统（SR-ENS-600、SR-ENS-660）、精锋医疗的SP1000和微创医疗的SA1000。其中术锐的胸腹腔内窥镜单孔手术系统（SR-ENS-600）于2023年6月获批，为国内首款获批的单孔手术机器人产品，目前已覆盖泌尿外科、妇科、普通外科、胸外科，颌面及头颈外科已在注册中。

（4）单孔腔镜手术机器人的应用拓展分析：对于心脏手术等复杂手术，因需要充分暴露的手术视野以及充足的操作空间，外科医生通常采用开放式胸骨切开术等侵入性的方式对患者进行手术。以常见的心脏搭桥开放手术为例，医生需于术中锯断患者胸骨，再使用撑开器将其撑起，使心脏暴露在外，而这将可能造成近30厘米长的切口，从而致使患者产生剧烈疼痛、失血量多且恢复时间长。

而腔镜手术机器人作为一种高度精密的工具，其操作灵活精准，机械臂上的内窥镜可为患者提供清晰的患者胸腔内手术3D视图，使得整个手术可在闭胸状态下进行。腔镜手术机器人在确保胸骨完整的情况下可加快恢复速度并减少术后并发症与感染机会，且对于不少患者而言，出院后用泰诺或阿司匹林等药物即可缓解疼痛。此外，在腔镜手术机器人的助力下，心脏于心脏搭桥术中仍可持续跳动，无需使用药物或固定器等使心脏静止，且无需使用心肺旁路机，心脏、神经系统等相关并发症发生风险较低。另外，在腔镜手术机器人的支持下，采用腔镜冠动脉旁路手术的患者住院时间得以由开胸搭桥患者的5-7天缩减至1-3天，恢复时间则可由4-8周缩减至1周。而就单孔腔镜手术机器人而言，其可极大程度缩减手术切口，减少患者神经损伤。

（5）全球上市及在研单孔腔镜手术机器人竞争格局分析：目前全球单孔手术机器人市场中只有直觉外科的达芬奇SP手术系统和VirtualIncision的MIRA系统被FDA批准上市，其中达芬奇SP手术系统获批应用领域为泌尿外科、普外科、胸外科等科室，VirtualIncision的MIRA系统获批应用于结肠切除术。欧洲获批上市的单孔腔镜手术机器人产品有3款，分别为直觉外科的达芬奇SP手术系统、术锐机器人的胸腹腔内窥镜单孔手术系统（SR-ENS-600）和精锋医疗的SP1000。我国单孔腔镜手术机器人市场起步较晚，目前仅有3个品牌的4款产品获批上市，分别为术锐的胸腹腔内窥镜单孔手术系统（SR-ENS-600和SR-ENS-660）、精锋医疗的SP1000以及微创医疗的SA1000。其中术锐股份的（SR-ENS-600）于2023年6月获批，为国内首款获批的单孔手术机器人。

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